شرکت شایگان صنعت شاپور

مقدمه
امروزه آنچه بعنوان ثروت و رفاه برای کشورها ذکر می‌شود، تکنولوژی است. بشر امروز دغدغه دست يافتن به تکنولوژی‌های جديد مثل رباتيك را دارد.
البته “رباتيك” فن‌اوری جديدی نيست ولی توانايی کاربردش در تمام‌ عرصه‌های علوم و تاثيرش در فناوری‌های ديگر اهميت زيادی دارد. ترويج فناوری ربات صرفا به‌معنای فناوری و کاربردهای آن نمی‌باشد بلکه ترويج بايد زمينه‌ساز ايجاد ساير زيرساخت‌های توسعه فناوری و رفع مشکلات موجود بر سر راه توسعه آن باشد.
ولی اين موضوع بدون آگاهی از “مديريت فناوری” و درک مشکلات توسعه آن امکان‌پذير نيست.
امروزه، ۹۰% روباتها، روباتهاي صنعتي هستند، يعني روباتهايي که در کارخانه ها، آزمايشگاهها، انبارها، نيروگاهها، بيمارستانها، و بخشهاي مشابه به کارگرفته مي شوند.در سالهاي قبل، اکثر روباتهاي صنعتي در کارخانه هاي خودروسازي به کارگرفته مي شدند، ولي امروزه تنها حدود نيمي از روباتهاي موجود در دنيا در کارخانه هاي خودروسازي به کار گرفته مي شوند.
مصارف روباتها در همه ابعاد زندگي انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهاي سخت و خطرناک را به جاي انسان انجام دهند.
براي مثال امروزه براي بررسي وضعيت داخلي رآکتورها از روبات استفاده مي شود تا تشعشعات راديواکتيو به انسانها صدمه نزند. روباتها روز به روز هوشمندتر می شوند تا هرچه بيشتر در کارهای سخت و پر خطر به ياری انسانها بيايند.
-مختصري راجع به ربات
روبات چيست؟
روبات يک ماشين الکترومکانيکي هوشمند است با خصوصيات زير:
– مي توان آن را مکرراً برنامه ريزي کرد.
– چند کاره است.
– کارآمد و مناسب براي محيط است.
-۲ ريشه لغت ربات
لغت ربات در اکثر زبان‌های دنيا با همين تلفظ دارای معنای واحدی می‌باشد. اين لغت اولين‌بار در خلال سال‌های ۱۹۲۰ تا ۱۹۳۰ در نمايشنامه‌ای با نام ” Rossmuse Universal Robot ” نوشته کارل کاپک نويسنده چک‌اسلواکی به‌‌کار برده شد.
در اين نمايشنامه بازيگران نقش موجوداتی مصنوعی و کوچک شبيه انسان را بازی می‌کردند، که به‌طور مطلق تحت فرمان صاحب خود قرار داشته و دستوراتش را مو‌به‌مو اجرا می‌کردند.
اين موجودات ربات ناميده می‌شدند که ريشه آن از لغت اسلاو Robota به معنای “کارگر اجباری” است.
-۲ تاريخچه ربات
– ۲۷۰ ق م : زماني که يونانيان به ساخت مجسمه هاي متحرک مي پرداختند.
– حدود سال ۱۲۵۰ م: بيشاپ آلبرتوس ماگنوسBishop Albertus Magnus ضيافتي ترتيب داد که درآن، ميزبانان آهني از مهمانان پذيرايي مي کردند. با ديدن اين روبات، سنت توماس آکويناس Thomas Aquinas برآشفته شد، ميزبان آهني را تکه تکه کرد و بيشاب را ساحر و جادوگر خواند.
– سال ۱۶۴۰ م: دکارت ماشين خودکاري به صورت يک خانم ساخت و آن را Ma fille Francine مي ناميد.اين ماشين که دکارت را در يک سفر دريايي همراهي مي کرد، توسط کاپيتان کشتي به آب پرتاب شد چرا که وي تصور مي کرد اين موجود ساخته شيطان است.
– سال ۱۷۳۸ م: ژاک دواکانسن Jacques de Vaucanson يک اردک مکانيکي ساخت که از بيش از ۴۰۰۰ قطعه تشکيل شده بود.اين اردک مي توانست از خود صدا توليد کند، شنا کند، آب بنوشد، دانه بخورد و آن را هضم و سپس دفع کند.
امروزه در مورد محل نگهداري اين اردک اطلاعي در دست نيست.
– سال ۱۸۰۵ م: عروسکي توسط ميلاردت Maillardet ساخته شد که مي توانست به زبان انگليسي و فرانسوي بنويسد و مناظري را نقاشي کند.
– سال ۱۹۲۳ م: کارل چاپک Karel Capek براي اولين بار از کلمه روبات در نمايشنامه خود به عنوان آدم مصنوعي استفاده کرد. کلمه روبات از کلمه چک robota گرفته شده است که به معني برده و کارگر مزدور است.
موضوع نمايشنامه چاپک، کنترل انسانها توسط روباتها بود، ولي او هرگونه امکان جايگزيني انسان با روبات و يا اينکه روباتها از احساس برخوردار شوند، عاشق شوند، يا تنفر پيدا کنند را رد مي کرد.
– سال ۱۹۴۰ م: شرکت وستينگهاوس Westinghouse Co سگي به نام اسپارکو Sparko ساخت که هم از قطعات مکانيکي و هم الکتريکي در ساخت آن استفاده شده بود. اين اولين باري بود که از قطعات الکتريکي نيز همراه با قطعات مکانيکي استفاده مي شد.
– سال ۱۹۴۲ م: کلمه روباتيک robatics اولين بار توسط ايزاک آسيموف در يک داستان کوتاه ارائه شد. ايزاک آسيموف (۱۹۲۰-۱۹۹۲) نويسنده کتابهاي توصيفي درباره علوم و داستانهاي علمي تخيلي است.
– دهه ۱۹۵۰ م: تکنولوژي کامپيوتر پيشرفت کرد و صنعت کنترل متحول شد. سؤلاتي مطرح شدند. مثلاً: آيا کامپيوتر يک روبات غير متحرک است؟
– سال ۱۹۵۴ م: عصر روبات ها با ارائه اولين روبات آدم نما توسط جرج دوول George Devol شروع شد.
– سال ۱۹۵۶ م: پس از توسعه فعاليتهای تکنولوژی يک که بعد از جنگ جهانی دوم، يک ملاقات تاريخی بين جورج سی.دوولGeorge C.Devol مخترع و کارآفرين صاحب نام، و ژوزف اف.انگلبرگرJoseph F.Engelberger که يک مهندس با سابقه بود، صورت گرفت.
در اين ملاقات آنها به بحث در مورد داستان آسيموف پرداختند. ايشان سپس به موفقيتهای اساسی در توليد روباتها دست يافتند و با تأسيس شرکتهای تجاری، به توليد روبات مشغول شدند. انگلبرگر شرکت Unimate برگرفته از Universal Automation را برای توليد روبات پايه گذاری کرد. نخستين روباتهای اين شرکت در کارخانه جنرال موتورز General Motors برای انجام کارهای دشوار در خودروسازی به کار گرفته شد. انگلبرگر را “پدر روباتيک” نامیده اند.
– دهه ۱۹۶۰ م: روباتهای صنعتی زيادی ساخته شدند. انجمن صنايع روباتيک اين تعريف را برای روبات صنعتی ارائه کرد:
“روبات صنعتی يک وسيلة چند کاره و با قابليت برنامه ريزی چند باره است که برای جابجايی قطعات، مواد، ابزارها يا وسايل خاص بوسيلة حرکات برنامه ريزی شده، برای انجام کارهای متنوع استفاده می شود.”
– سال ۱۹۶۲ م: شرکت خودروسازی جنرال موتورز نخستين روبات Unimate را در خط مونتاژ خود به کار گرفت.
– سال ۱۹۶۷ م: رالف موزر Ralph Moser از شرکت جنرال الکتريک نخستين روبات چهارپا را اختراع کرد.
– سال ۱۹۸۳ م: شرکت Odetics يک روبات شش پا ارائه کرد که می توانست از موانع عبور کند و بارهای سنگينی را نيز با خود حمل کند.
– سال ۱۹۸۵ م: نخستين روباتی که به تنهايی توانايی راه رفتن داشت در دانشگاه ايالتی اهايو ساخته شد.
– سال ۱۹۹۶ م: شرکت ژاپنی هندا Honda نخستين روبات انسان نما را ارائه کرد که با دو دست و دو پا طوری طراحی شده بود که می توانست راه برود، از پله بالا برود، روی صندلی بنشيند و بلند شود و بارهايی به وزن ۵ کيلوگرم را حمل کند.
قوانين رباتيك
در سال ۱۹۴۰،Issac Assimov سه قانون Robotics را به شرح زير تبيين کرد:
-يک ربات موجودی است که نبايد به انسان آزار برساند و اجازه ندهد به چيزی ضرر برسد.
-بايد از انسان اطاعت کند، مگر اين‌که با قانون اول مغايرت داشته باشد.
-بايد خودش را در برابر خطر و ضرر محافظت نمايد، مگر اين‌که با قانون اول و دوم مغايرت داشته باشد.
۴-۲ تقسيم بندي تاريخي ربات ها
قوانين رباتيكقوانين رباتيك
ربات‌های برنامه‌پذير يا ربات‌های نسل اول:
اين نوع ربات‌ها دارای محرک‌های قابل کنترل‌اند که توان تکرار يک برنامه را به اين ترتيب دارا هستند. از اين ربات‌ها در کاربردهای صنعتی مانند خطوط مونتاژ ساده استفاده می‌شود.
ربات‌های آداپتيو يا ربات‌های نسل دوم:
اين ربات‌ها به سيستم بينايی نيز مجهزند و عملا با به‌کارگيری نرم‌افزارهای خاص که توانايی پردازش داده‌های ميکروپروسسوری را دارند، نوعی هوش‌مصنوعی برای ربات فراهم می‌سازند که قابليت تصميم‌گيری برای آن‌ها امکان‌پذير می‌شود.
دسته بندي رباتها از نظر كاربرد آنها
ربات‌ها در سطوح مختلف دارای دو خاصيت “تنوع در عملکرد” و “قابليت تطبيق خودکار با محيط” می‌باشند. بر اساس اين دو خاصيت دسته‌بندی ربات‌ها انجام می‌گیرد.
دسته‌بندی اتحاديه ربات‌های ژاپنیjira به شرح زير است:
۱. وسيله‌ای که توسط دست کنترل می‌شود.
۲. ربات برای کارهای متوالی بدون تغيير
۳. ربات برای کار‌های متوالی متغير
۴. ربات مقلد
۵. ربات کنترل
۶. ربات باهوش
که در دسته‌بندی موسسه رباتيک آمريکاRIA، فقط ماشين‌های دسته ۳ تا ۶، ربات محسوب می‌شوند. همچنين رباتها با توجه به نوع كاربري آنها به نوع ديگري دسته بندي مي شوند كه در ذيل به تفسير به آن مي پردازيم.
رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونيکی و مکانيکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانيکی برای جابجايی قطعات و يا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند.
اينگونه رباتها جابجاگر manipulator نام دارند.جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب میشوند و به غير از وظيفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار ديگری نيستند.
اين وظيفه مي تواند در حد بسته بندی توليدات, کنترل کيفيت و جدا کردن توليدات بی کيفيت, و يا کارهای پيچيده تری همچون جوشکاری و رنگزنی با دقت بالا باشد.

نوع ديگر رباتها که امروزه مورد توجه بيشتری است رباتهای متحرک هستند که مانند رباتهای جابجا کننده در محيط ثابت و شرايط کنترل شده کار نمیکنند.
بلکه همانند موجودات زنده در دنيای واقعی و با شرايط واقعی زندگی میکنند و سير اتفاقاتی که ربات بايد با انها روبرو شود از قبل مشخص نيست.
در اين نوع ربات هاست که تکنيک های هوش مصنوعی ميبايست در کنترلر ربات يا همان مغز ربات به کار گرفته شود.
رباتهای متحرک به دسته های زير تقسيم بندی میشوند:
۱-رباتهای چرخ داربا انواع چرخ عادی

و يا شنی تانک

و با پيکربندی های مختلف يک, دو يا چند قسمتی

۲-رباتهای پادار مثل سگ اسباب بازیAIBO ساخت سونی که در شکل نشان داده شد يا ربات ASIMO ساخت شرکت هوندا

-رباتهاي پرنده

۴-رباتهای چند گانه ياهايبريد که ترکيبی از رباتهای بالا يا ترکيب با جابجاگرها هستند

ساختار عمومي ربات ها
۱-۳ Articulated Mechanical System
اين سيستم متشکل از بازوها، مچ‌ها، اتصالات و عوامل نهايی مکانيکی بوده که در يک مجموعه به هم پيوسته و مرتبط جمع شده‌اند.

۲-۳ Actuator
اين بخش توان لازم را تحت يک سری شرايط کنترل شده و دقيق، برای سيستم مکانيکی مفصل شدهAMS فراهم می‌کند. اين توان از انواع الکتريکی، هيدروليکی و يا نيوماتيکی می‌باشد.

۳-۳ Transmission system
اين مجموعه Actuators را به AMS اتصال می‌دهد. بدين طريق توان فراهم شده توسط تحريک‌کننده‌ها به بخش مکانيکی منتقل شده و به‌گونه‌ای مجزا امکان حرکت را برای هر مفصل فراهم می‌آورد. تسمه‌های دنده‌دار و چرخ‌دنده‌ها از اين نوعند.
۴-۳ Sensor
سنسور‌ها قطعاتی هستند متشکل از ابزارهای لامسه‌ای الکتريکی يا نوری که در کنار ساير عناصر الکترونيکی ايفای نقش می‌کنند. وظيفه اين المان‌ها کسب اطلاعاتی از موقعيت مفاصل ربات و شرايط محيطی مانند نور و گرما و هدف‌های موجود در محيط می‌باشد.
در اتوماسيون سختHard Automation که درآن يک ماشين وظيفه مشخص را همان‌گونه که در صنعت مورد نياز است انجام می‌دهد، نيازی به هوشمند بودن سيستم نيست.
اما برای رسيدن به اتوماسيون هوشمند Inteligent Automation به دو جز کليدی نيازمنديم: هوش‌مصنوعی و سيستم سنسوری.
به کمک اين دو می‌توان به ربات‌های صنعتی با کاربردهايی در نقاشی، جوشکاری، حمل‌و‌نقل و مونتاژ رسيد که قدرت انجام کارهای پيچيده، تشخيص و تفکيک را دارا هستند.
سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بينايی و صوتی به‌کار می‌روند. عملکرد سنسورها بدين‌گونه است که با توجه به تغييرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچيزی را در پاسخ ايجاد می‌کنند،
که با پردازش اين سيگنال‌های الکتريکی می‌توان اطلاعات دريافتی را تفسير کرده و برای تصميم‌گيری‌های بعدی از آن‌ها استفاده نمود.
۱-۴-۳ انواع سنسورها در ربات
سنسورها را می‌توان از ديدگاه‌های مختلف به دسته‌های متفاوتی تقسيم که در ذيل می‌آيد:
سنسور محيطی:
اين سنسورها اطلاعات را از محيط خارج و وضعيت اشيای اطراف ربات، دريافت می‌نمايند.
سنسور بازخورد:
این سنسور اطلاعات وضعيت ربات، از جمله موقعيت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نيروی وارد بر درايورها را دريافت می‌نمايند.
سنسور فعال:
اين سنسورها هم گيرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدين ترتيب است که سيگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دريافت می‌شود.
سنسور غيرفعال:
اين سنسورها فقط گيرنده دارند و سيگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار می‌کنند، به‌ ‌همين دليل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارايی کمتر هستند.
۵-۳ CPU
اين بخش به‌عنوان محلی برای دستور گرفتن و تصميم‌گيری ربات می‌باشد. به‌عبارت ديگر، وظيفه پردازش اطلاعات دريافتی از سنسور‌ها بر عهده اين بخش است که اين وظيفه توسط برنامه‌های موجود در حافظه کامپيوتر به انجام می‌رسد. بخش نرم‌افزار هم مربوط به اين قسمت است.

-توضيح و تفسير چند واژه مهم در رباتهاي صنعتي
Manipulator :
ربات صنعتي يك جابجاگرچند كاره قابل برنامه ريزي است كه براي انتقال و جابجايي مواد ، قطعات، ابزار يا وسايل خاصي طراحي شده كه از طريق برنامه هاي گوناگون براي اجراي وظايف متنوع صورت ميگيرد.

Position :
موقعيت پذيري چيزي با حركت انتقالي مستقيم
Oriantation:
موقعيت پذيري چيزي با حركت زاويه اي .Oriantation يك ربات به سه زاويه roll –pitch –yaw اندازه گيري مي شود.
Accuracy :
توانايي يك ربات در رفتن به يك موقعيت مشخص شده بدون داشتن خطا. رفتن به موقعيت مشخص شده بطور دقيق و بدون خطا براي همه رباتها غير ممكن است .
پس ميتوان گفت كه مقدار Accuracy بعنوان حداقل خطايي است كه ربات نسبت به نقطه مشخص شده قرار ميگيرد.و هر چه به صفر نزديكتر باشد بهتر است و برتري انتخاب دو ربات با شرايط يكسان ديگر است. مقدار آن معمولاً ۲۵ ميكرومتر است.
Repeatability :
توانايي يك ربات در تكرار رفتن به يك موقعيت مشخص با دقت تعريف شده در دفعات مكرر كه به آن تكرارپذيري مي گويند .
Repeatabilityو Accuracy دو مقوله جدا از هم هستند و ممكن است رباتي دقت خوبي نداشته باشد ولي تكرار پذيري خوبي داشته باشد و برعكس .
دقت يك مقدار مطلق بوده و تكرار پذيري يك مقدار نسبي است.

Link :
به هر بازو و يا محور مستقل در ربات لينك يا بازو مي گويند.
Joint :
به نقاط اتصال بازوها مفصل يا JOINT مي گويند.

انواع مفصل ها درربات :
-مفصل خطي Linear كه به آن پريسماتيك نيز مي گويند.
۲-مفصل چرخشي Rotational
۳-مفصل پيچشي Twisting
۴-مفصل دوراني Revolving
در بسياري از مراجع هر سه رديف آخر بعنوان مفصل دوراني يا گردشي مشخص شده و آنرا با حرف R نمايش ميدهند .

دسته بندي رباتها بر اساس ساختار فيزيكي آن (ساختار مفصل ها) :
۱- ساختار كارتزين يا مستطيلي : تمامي مفاصل خطي مي باشند.
۲- ساختار استوانه اي : يكي از مفصل ها دوراني و بقيه خطي مي باشند.
۳- ساختار قطبي يا كروي : دو تا از مفاصل دوراني و بقيه خطي مي باشند.
۴- ساختار پيچيده : بيشتر از دو مفصل دوار وجود دارد.

Workspace :
حجمي در فضا است كه END-Effector مي تواند آنرا پوشش دهد اين حجم با توجه به نوع ربات و ساختار آن متفاوت است .
END-Effector :
به انتهايي ترين نقطه اي كه ابزار و يا قطعه مورد نظر كاربر كه براي عمليات خاص نصب ميشود گويند. شكل۶-۴ WORKSAPCE يك ربات استوانه اي را نشان ميدهد.

Application :
ابزار ، گريپر، و يا وسيله اي كه در انتهاي فوقاني جابجاگر براي انجام وظايف محوله نصب ميگردد. در شكل هاي ۹-۴ چند نمونه application را مي بينيد.

Kinematics :
بررسي حركت ربات بدون درنظرگرفتن نيروهاي وارده به آن . حلقه kinematics

مستقيم : T = H1 H2…Hi…Hn G معكوس*: H1 H2…Hi…Hn = TG-1 خيلي پيچيده *دقت كنيد كه Hi تابعي از تغييرات مفصل هاست بنابراين ربات ۶ مفصل ۶ تابع متغير دارد
Dynamics :
بررسي حركت ربات با درنظرگرفتن نيروهاي وارده به آن. هر چه سرعت حركت و جابجايي ربات بيشتر شود بايد بطريق ديناميكي آنرا بررسي كرد و طريق استاتيكي جوابگو نخواهد بود .
Speed :
مقدار جابجايي در واحد زمان كه يك ربات مي تواند انجام دهد.كه معمولاً در دو واحد اينچ بر ثانيه و يا متر بر ثانيه بيان مي شود. هر چه اين مقدار بيشتر باشد بهتر است .
سرعت ربات معمولاً براي يك بار معين تعريف و اندازه گرفته ميشود و براي تعيين سرعت فرض مي شود كه ربات يك بار ثابت را حمل مي كند. مقدار سرعت واقعي يك ربات در عمل ممكن است با توجه به مقدار بار حمل شده توسط ربات و در وضعيت هاي خاصي از ربات تغيير كند.
Load Bearing Capacity :
ماگزيمم باري كه ربات ميتواند جابجا كند و به آن Pay Load نيز ميگويند. اين مقدار هر چه بيشتر باشد ابعاد فيزيكي ربات بيشتر و قيمت ربات بالاتر بوده و سرعت نسبي آن نيز كاهش مي يابد
روشهاي كنترل حركت :
۱-نقطه به نقطه Point To Point
در اين حالت ربات قادر است از يك نقطه به نقطه ديگر حركت كند و فقط مشخصات دو نقطه مورد نظر درحافظه كنترلر ثبت مي شود. در اينجا ربات مسير حركت را كنترل نمي كند. در موارد زير كاربرد دارد:
– نقطه جوش – برداشت و گذاشت – بارگيري و تخليه – عمليات مونتاژ
۲-مسير پيوسته Continuous Path
در اين حالت ربات در يك مسير پيوسته ازيك نقطه به نقطه ديگر حركت كرده و كل مسير حركتي توسط ربات كنترل ميشود.
اين نوع كنترل پيچيده تر و سخت تر از مسير نقطه به نقطه بوده و حافظه بيشتري را نيز بخود اختصاص ميدهد و در اينجا تمامي نقاط در مسير حركت در حافظه كنترلر وارد شده و ربات ميتواند در هر يك از اين نقاط توقف كند .
مسير خط راست و يا مسير دايروي شكل از اين نوع روش بوده و معمولاً اين نوع روش را براي موقعيت دهي ربات بكار مي برند و در موارد زير كاربرد دارد.
-جوش بر اثر قوس الكتريكي -عمليات صافكاري – چسباندن – پاشش رنگ
DOF-Degree-Of-Freedom :
تعداد محورهاي (حركت) مستقل يك ربات كه گاهاً Mobility نيز ناميده ميشود.
Anthropomorphic :
ربات هاي انسان نما را مي گويند . Asimo رباتي با ۲۱ درجه آزادي ساخت شركت Honda مي باشد كه توانايي قدم زدن و بالا رفتن از پله را دارد كه در شكل۱۲-۴ نشان داده شده است.
ربات هاي ماژولار :
ماژولار بودن يك ربات يكي از مزاياي مهم آن است يك ربات ماژولار تعميرات ساده تر ، هزينه نگهداري و Overhaul و زمان تعميركمتري نسبت به يك ربات غير ماژولار را دارد و در نهايت مقرون به صرفه تر است. شركت Kuka يكي از سازندگان برتر رباتهاي ماژولار است.

Park Position :
حالتي از ربات را گويند كه ربات براي حمل ونقل آماده شده است اين حالت توسط كارخانه سازنده تععين مي گردد. وقتي ربات در اين حالت قرار مي گيرد كمترين مقدار تنش و فشار به ادوات و تجهيزات مكانيكي آن وارد مي شود.
در شكل ۱۴-۴ يكي از مرسوم ترين حالات نشان داده شده است.

Balancer :
جهت ايجاد تعادل در محور ها و خنثي سازي وزن آنها از بالانسور استفاده ميشود . استفاده از بالانسور باعث مي شود كه به موتورهاي محرك محور هاي ربات كمترين نيرو وارد شود.
بالانسورها انواع مختلفي دارد كه يكي از مرسوم ترين آنها بالانسورهاي فنري كه در شكل نشان داده شده است.

Home Position :
وقتي يك ربات در اثر استهلاك دچار لقي در محور هاي خود مي شود نياز به تعمير دارد پس از انجام تعمير بر روي نقاط آسيب ديده ربات را در وضعيتي قرار مي دهند كه اصطلاحا به آن home position مي گويند اين حالت توسط كارخانه سازنده تعيين مي شود.
همچنين در اين وضعيت نقاطي در ربات تعريف و علامت گذاري شده است كه جهت انجام تستهاي كاليبراسيون مي باشد. به اين نقاط vernier اطلاق مي شود.

۵-مزايا و معايب رباتها
مزايای روباتها:
۱- روباتيک و اتوماسيون در بسياری از موارد می توانند ايمنی، ميزان توليد، بهره و کيفيت محصولات را افزايش دهند.
۲- روباتها می توانند در موقعيت های خطرناک کار کنند و با اين کار جان هزاران انسان را نجات دهند.
۳- روباتها به راحتی محيط اطراف خود توجه ندارند و نيازهای انسانی برای آنها مفهومی ندارد. روباتها هيچگاه خسته نمی شوند.
۴- دقت روباتها خيلی بيشتر از انسانها است آنها در حد ميلي يا حتی ميکرو اينچ دقت دارند.
۵- روباتها می توانند در يک لحظه چند کار را با هم انجام دهند ولی انسانها در يک لحظه تنها يک کار انجام می دهند.
معايب روباتها:
۱- روباتها در موقعيتهای اضطراری توانايی پاسخگويی مناسب ندارند که اين مطلب می تواند بسيار خطرناک باشد.
۲- روباتها هزينه بر هستند.
۳- قابليت های محدود دارند يعنی فقط کاری که برای آن ساخته شده اند را انجام می دهند.