ربات صنعتی یک دستگاه خودکارساز است که بر اساس تعریف استاندارد ISO8373 بازویی است چند منظوره با امکان برنامهریزی مجدد و کنترل خودکار، که حداقل در سه محور قابل برنامه پذیر میباشد.
اینگونه رباتها اغلب در صنعت و تولید انبوه کاربرد دارند. ذخیرهٔ چند موقعیت خاص در حافظه و حرکت به آن موقعیتها در زمانهای مختلف است. بهطور مثال یک ربات که اشیا را از یک جا به جای دیگر منتقل میکند، احتمالاً از یک برنامهٔ سادهٔ بردار و بذار تبعیت میکند که براساس آن شی را از مکان اولیه برمیدارد و به نقطهٔ دوم انتقال میدهد.
رایجترین کاربردهای رباتهای صنعتی شامل موارد زیر میباشند: جوشکاری، رنگکاری، جابجایی و انتقال اشیاء و…
شاخصهای فنی
- تعداد محور: جهت دستیابی به هر نقطه دلخواه در یک صفحه، دو محور حرکتی و برای دسترسی به هر نقطه دلخواه در فضا به سه محور حرکتی مورد نیاز میباشد. جهت کنترل کامل راستای آخرین بند بازوی ربات به سه محور دیگر نیز احتیاج است. از این رو رباتهای صنعتی اغلب دارای ۶ محور حرکتی هستند. در برخی کاربردها بنابر محدودیتهای تجاری، دقت یا سرعت برخی از محورها حذف میشوند.
- درجات آزادی: معمولا همان تعداد محور است.
- فضای کاری: محدودهای که ربات قادر به دسترسی به آن نقاط میباشد. این فضا در رباتهای بند بند حدوداً به صورت یک کره میباشد که شعاع آن را به عنوان اندازه فطای کاری بیان میکنند. در کاتالوگهای رباتها نیز مقطع دوبعدی از این فضا به صورت یک منحنی بسته رسم میشود.
- ظرفیت وزنی: حداکثر وزن ابزار با قطعاتی که توسط بند انتهایی بازو قابل حمل هستند، بدون آنکه به دقت و سرعت ربات لطمهای وارد شود.
- سرعت: حداکثر سرت حرکت هر یک از محورها.
- شتاب: حداکثر شتاب قابل ارائه به هر یک از محورهای ربات با وجود بار مشخص. در کاربردهایی نظیر بردار و بگذار،
- تکرارپذیری: عبارت است از مقدار اختلاف مکانی ربات در چندین بار حرکت به یک نقطه. این پارامتر معمولاً در کاربردهای دقیق اهمیت بسیاری دارد.
- دقت: میزان اختلاف مابین مختصات عددی یک نقطه در نرمافزار ربات و مکانی که ربات در واقعیت به آن حرکت کردهاست.
یک پاسخ
Very nice post. I definitely appreciate this site. Stick with it!